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README.md

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 ## 日志
 2025.6.4  
 添加了Thread X 操作系统
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+2025.6.25
+# README: STM32H563 ThreadX Embedded AI System
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+## ✅ 当前已实现功能
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+本系统基于 STM32H563ZIT6 和 ThreadX 实时操作系统，模块化地实现了以下核心功能：
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+### 1. BLE 通信模块（HCBle.c）
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+* 支持 DMA + 空闲中断模式接收
+* 支持 JSON 指令解析与封装（如：`{"leftSpeed":X,"rightSpeed":Y}`）
+* 支持 BLE 指令转事件 + 数据发送任务队列
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+### 2. GPS 定位模块（gps.c）
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+* 支持 DMA + 固定长度接收
+* 提供位置数据 `lat/lon` 解析与格式转换
+* 冷启动支持（首次 GPS fix 时发送提示）
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+### 3. IMU 模块（imu.c）
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+* 模拟读取 X 轴角度（后续替换为实际驱动） 暂时还未完成
+* 结合 GPS 信息生成完整的 Location JSON 包发送至 APP
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+### 4. 超声波避障模块（Ultrasound.c）
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+* 支持 DWT 微秒延迟与定时捕获
+* 检测障碍 <30cm 自动触发蜂鸣器、震动器
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+### 5. 控制逻辑线程（Main\_Control）
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+* 管理 BLE 控制与避障响应行为
+* 控制蜂鸣器与振动提示器
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+### 6. 多线程调度（ThreadX）
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+* 所有任务通过 ThreadX 线程调度与事件中转完成解耦
+* BLE/GPS/IMU/Ultrasound 主从线程结构分离清晰
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+## 🚧 尚未实现或测试模块
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+| 模块               | 当前状态  | 说明                                  |
+| ---------------- | ----- | ----------------------------------- |
+| IMU 实际驱动         | ❌未实现  | 当前为模拟值 95°，需替换为传感器读取                |
+| OpenMV 视觉模块      | ❌未接入  | 后续可通过 UART/USB 接口处理红绿灯识别            |
+| 电机控制接口           | ❌未实现  | BLE 指令接收后尚未真正调用 `set_motor_speed()` |
+| UI 显示 / APP 交互测试 | 🔄进行中 | JSON 包格式统一，需手机APP实际验证               |
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+## 🗺️ 系统拓扑图参考
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+请参考：`ThreadX 系统结构图.png`
+<img src="/TuoPu.png" alt="ThreadX 系统结构图" style="zoom:50%;" />
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+## 📋 开发环境配置说明
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+### 软件工具
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+* **IDE**：STM32CubeIDE / Keil MDK
+* **RTOS**：ThreadX (via STM32CubeMX Middleware)
+* **串口调试**：串口助手、BLE调试助手
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+### 编译配置
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+* 使用 `-O2` 优化选项
+* 启用 STM32CubeMX 中的 ThreadX 中间件
+* 打开 UART DMA + IDLE、定时器中断等相关配置
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+### 推荐硬件连接
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+* **GPS模块**：连接 USART2 (DMA + TC 中断)
+* **BLE模块**：连接 USART1 (DMA + IDLE)
+* **超声波模块**：使用 TIM2 输入捕获
+* **IMU模块**：I2C / SPI 接口（待扩展）
+* **蜂鸣器与震动马达**：普通 GPIO 控制
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+## 🛠️ 接下来建议的开发步骤
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+1. **完成 IMU 驱动集成**：读取 MPU6050 / ICM20948 等传感器
+2. **实现电机控制接口**：将 BLE 指令转换为 PWM 或电机驱动调用
+3. **集成 OpenMV 模块**：红绿灯识别后通过事件机制上报
+4. **完善 APP 端联调**：调试 BLE 接收逻辑，验证 JSON 包格式
+5. **加入 Watchdog 与线程看门狗**：防止任务异常卡死
+6. **优化能耗管理**：使用 ThreadX 的 tickless 模式管理低功耗
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