#ifndef __ULTRASOUND_H
#define __ULTRASOUND_H	

#include "headfile.h"

#define HCSR_TEST 1
#define EVENT_ECHO_DONE		0x01

extern volatile uint8_t obstacle_level;
extern volatile uint32_t distance_cm;
void DWT_Init(void);
/********
delay_us() 函数实现 (使用DWT)  待确认
*********/
void delay_us(uint32_t us);

/******
Trig 触发

 You only need to supply a short 10uS 
pulse to the trigger input to start the ranging

尤其在周期性测距中，如果前一个测距周期残留了 Trig 为高电平，可能导致错误测距或模块死机。因此加上 HAL_GPIO_WritePin(..., RESET); HAL_Delay(); 是一种保险写法。
******/
void HCSR04_Trigger(void);
void ultrasonic_task_entry(ULONG thread_input);
#endif