#include "HCBle.h"

/**
提示: 虽然 BLE 以及 GPS都是DMA+ UART接收，但是它们都有所不同
BLE --- DMA + IDLE 中断  循环 DMA + 空闲中断触发处理  UART IDLE  
GPS --- DMA +固定长度 + TC中断   设置固定长度 DMA    DMA传输完成中断

**/

// 外部变量引入区
extern   UART_HandleTypeDef huart1;
extern DMA_HandleTypeDef handle_GPDMA1_Channel5;
extern DMA_HandleTypeDef handle_GPDMA1_Channel4;

/*
变量定义区
*/
char HC_Send_Data[128];
uint8_t HC_Recevie[RX_DataSize]; // 蓝牙接收缓存
volatile uint16_t rx_index = 0; //作为接收字符串指针
volatile uint8_t data_received = 0;  // 0 --- 未接收    1 --- 接收

uint8_t  rx_data;    //接收字符
// dma
uint8_t uart_dma_rx_buf[UART_DMA_RX_BUF_SIZE];
RingBuffer ble_rx_ring = {0}; //初始化
MotorCommand cmd;

//初始化DMA接收函数
void HCBle_InitDMAReception(void)
{
	HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,uart_dma_rx_buf,UART_DMA_RX_BUF_SIZE);
	__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_IDLE); //使用空闲中断
}




// 发送数据
void HCBle_SendData(char *p,...)
{
	va_list ap;
	va_start(ap,p);
	vsprintf(HC_Send_Data,p,ap);
	va_end(ap);
// 编译控制
#ifdef DEBUG_EN
	//  信息输出接口
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)HC_Send_Data,strlen(HC_Send_Data),100);
// HAL_UART_Transmi(&huart1,(uint8_t *)formatBuf,strlen(formatBuf),1);
// 对于没有使用中断的串口发送，是需要加入一个阻塞的 
#else 
	HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, (uint8_t *)HC_Send_Data, strlen(HC_Send_Data));
#endif	
	
}
// 对于发送数据 可以加入一个DMA




// 蓝牙数据接收
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart->Instance == USART1)
	{
		if(rx_data == '\n')
		{
			if(rx_index > 0)
			{
				HC_Recevie[rx_index] = '\0';
				data_received = 1;
				rx_index = 0;  //我认为接收完字符串后 把字符传给别的处理后 需要清除这里的字符串 memset
			}else if(rx_index < RX_DataSize - 1)
			{
				
			}else
			{
				rx_index = 0; //缓冲区溢出，重置
				memset(HC_Recevie,'\0',RX_DataSize);
			}
		}
		
		HAL_UART_Receive_IT(huart,&rx_data,1);
	}
}



// 接下来就是定义 Json数据处理 以及 发送数据给手机App


// Json数据解析  后续使用到Thread x 进行解析
void HCBle_ExtractAndParseFrame(void)
{
	static char json_buf[128];
	static int idx = 0;
	static int in_frame = 0;

	while (ble_rx_ring.tail != ble_rx_ring.head)
	{
		char c = ble_rx_ring.buffer[ble_rx_ring.tail];
		ble_rx_ring.tail = (ble_rx_ring.tail + 1) % RING_BUFFER_SIZE;

		// 帧开始：#
		if (c == '#') {
			idx = 0;
			in_frame = 1;
			json_buf[idx++] = c;
		}
		else if (in_frame) {
			if (idx < sizeof(json_buf) - 1) {
				json_buf[idx++] = c;

				// 帧结束：\n
				if (c == '\n') {
					json_buf[idx] = '\0';

					// ? JSON处理
					if (strstr(json_buf, "leftSpeed") && strstr(json_buf, "rightSpeed")) {
						sscanf(json_buf, "#{\"leftSpeed\":%d,\"rightSpeed\":%d}", &cmd.LeftSpeed, &cmd.RightSpeed);
						//SetMotorSpeed(cmd.LeftSpeed, cmd.RightSpeed); 后续加入
					}

					in_frame = 0;
					idx = 0;
				}
			} else {
				// 超出缓冲区，强制重启
				in_frame = 0;
				idx = 0;
			}
		}
	}
}