generated from Template/H563ZI-HAL-CMake-Template
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2.8 KiB
C
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#include "imu948.h"
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extern _GPSData gps_data;
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extern TX_QUEUE ble_tx_queue;
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extern uint8_t rx_byte;
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extern TX_EVENT_FLAGS_GROUP sensor_events;
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void imu600_init(void)
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{
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HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&rx_byte,1);
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HAL_Delay(6000);
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//------- 唤醒传感器，并配置好传感器工作参数，然后开启主动上报-----
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Cmd_03(); //唤醒传感器
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HAL_Delay(500);
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/**
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* 设置设备参数
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* @param accStill 惯导-静止状态加速度阀值 单位dm/s?
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* @param stillToZero 惯导-静止归零速度(单位cm/s) 0:不归零 255:立即归零
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* @param moveToZero 惯导-动态归零速度(单位cm/s) 0:不归零
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* @param isCompassOn 1=需开启磁场 0=需关闭磁场
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* @param barometerFilter 气压计的滤波等级[取值0-3],数值越大越平稳但实时性越差
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* @param reportHz 数据主动上报的传输帧率[取值0-250HZ], 0表示0.5HZ
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* @param gyroFilter 陀螺仪滤波系数[取值0-2],数值越大越平稳但实时性越差
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* @param accFilter 加速计滤波系数[取值0-4],数值越大越平稳但实时性越差
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* @param compassFilter 磁力计滤波系数[取值0-9],数值越大越平稳但实时性越差
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* @param Cmd_ReportTag 功能订阅标识
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*/
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Cmd_12(5, 255, 0, 0, 3, 2, 2, 4, 9, 0xFFF);// 2 设置设备参数(内容1) 只订阅欧拉角
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HAL_Delay(500);
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Cmd_19();// 3 开启数据主动上报 这里我就不进行更改了
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}
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//void IM948_Init(void)
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//{
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// HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &rx_byte, 1);
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// // 等模块上电
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// tx_thread_sleep( TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND * 5 );
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// Cmd_03(); // 唤醒
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// tx_thread_sleep( TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND / 10 );
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// // 只订阅欧拉角
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// Cmd_12(
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// 5, 255, 0,
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// 0, 3, 5,
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// 2, 2, 4,
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// 0x0040 // 只要欧拉角
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// );
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// tx_thread_sleep( TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND / 10 );
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// Cmd_19(); // 开启主动上报
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//}
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extern TX_QUEUE im948_uart_rx_queue;
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/***
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此文件 以IMU.c作为底层代码 Base
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现在编写应用层程序
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***/
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void imu_angle_ble_task_entry(ULONG thread_input)
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ULONG rx_data;
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// 初始化模块
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// IM948_Init();
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// HCBle_SendData("halo");
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while(1)
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// 阻塞等队列里有串口接收
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if (tx_queue_receive(&im948_uart_rx_queue, &rx_data, TX_WAIT_FOREVER) == TX_SUCCESS)
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Cmd_GetPkt( (uint8_t)rx_data );
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}
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// 看是否有新包
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if (isNewData)
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isNewData = 0;
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float angle = AngleZ;
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HCBle_SendData("Z:%.2f\r\n",AngleZ);
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// 这里用angle做盲杖朝向判断
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// 例如:
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if(angle > 30.0f) {
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// 提醒用户
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}
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}
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}
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}
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// 先设置好接收函数
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void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
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{
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if(huart->Instance == USART3)
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{
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// HCBle_SendData("RX USART3: 0x%02X (%c)\r\n", rx_byte, rx_byte);
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// Fifo_in(rx_byte);
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ULONG rx_data = rx_byte;
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tx_queue_send(&im948_uart_rx_queue, &rx_data, TX_NO_WAIT);
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// tx_event_flags_set(&sensor_events, EVENT_IMU_DATA_READY, TX_OR);
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//重新启动接收中断，以便继续接收数据
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HAL_UART_Receive_IT(huart,&rx_byte,1);
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}
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} |