generated from Template/H563ZI-HAL-CMake-Template
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3.0 KiB
C
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C
#include "Motor.h"
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extern TIM_HandleTypeDef htim3;
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extern TIM_HandleTypeDef htim4;
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/*******
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PWMA --- TIM4_CHANNEL4
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PMWB --- TIM3_CHANNEL4
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STBY --- 5V 默认5V 所以无需初始化
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*******/
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void PWM_GPIO_TIM_Init(void)
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{
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HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
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HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);
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}
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void MotorA_Dir(uint8_t dir)
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{
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if(0 == dir) // 前进
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{
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HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
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HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
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|
}
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else // 反转
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{
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|
HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
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HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
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|
}
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|
}
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void MotorB_Dir(uint8_t dir)
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{
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if(0 == dir) // 前进
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{
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HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
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HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
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|
}
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|
else // 反转
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{
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HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
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HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
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|
}
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}
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// 控制 电机A的速度
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void MotorA_Speed(uint8_t speed)
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{
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_4,speed);
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}
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// 控制 电机B的速度
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void MotorB_Speed(uint8_t speed)
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{
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,speed);
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|
}
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// 示例 同时控制电机A/B
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// 提示 对于 Dir 0 ---- 前进 go forward
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// 对于 Dir 1 ---- 后退 go forward
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//void DriveBOTH(int16_t speedA,int16_t speedB)
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//{
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// // 电机 A
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// if (speedA >= 0) MotorA_Dir(0);
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// else
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// {
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// MotorA_Dir(1);
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// speedA = -speedA;
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// }
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// MotorA_Speed(speedA);
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//
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// // 电机 B
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// if (speedB >= 0) MotorB_Dir(0);
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|
// else
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|
// {
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|
// MotorB_Dir(1);
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|
// speedB = -speedB;
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// }
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// MotorB_Speed(speedB);
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//}
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// Motor.c 早上进行处理
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void DriveBOTH(int16_t speedA, int16_t speedB)
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{
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// 处理电机A
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if(speedA == 0) {
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// 制动：两个方向都设为低电平
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HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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}
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else if(speedA > 0) {
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HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
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HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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speedA = abs(speedA); // 取绝对值
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}
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else {
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HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
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|
speedA = abs(speedA); // 取绝对值
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|
}
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if(speedB == 0) {
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// 制动：两个方向都设为低电平
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HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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|
}
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else if(speedB > 0) {
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HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
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HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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speedB = abs(speedB); // 取绝对值
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|
}
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else {
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|
HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
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|
speedB = abs(speedB); // 取绝对值
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|
}
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// 同样处理电机B...
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// 设置PWM
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4, speedA);
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, speedB);
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} |