generated from Template/H563ZI-HAL-CMake-Template
111 lines
2.9 KiB
C
111 lines
2.9 KiB
C
#include "imu948.h"
|
|
|
|
extern _GPSData gps_data;
|
|
extern TX_QUEUE ble_tx_queue;
|
|
extern uint8_t rx_byte;
|
|
extern TX_EVENT_FLAGS_GROUP sensor_events;
|
|
|
|
void imu600_init(void)
|
|
{
|
|
|
|
HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&rx_byte,1);
|
|
HAL_Delay(6000);
|
|
|
|
//------- 唤醒传感器，并配置好传感器工作参数，然后开启主动上报-----
|
|
Cmd_03(); //唤醒传感器
|
|
HAL_Delay(500);
|
|
/**
|
|
* 设置设备参数
|
|
* @param accStill 惯导-静止状态加速度阀值 单位dm/s?
|
|
* @param stillToZero 惯导-静止归零速度(单位cm/s) 0:不归零 255:立即归零
|
|
* @param moveToZero 惯导-动态归零速度(单位cm/s) 0:不归零
|
|
* @param isCompassOn 1=需开启磁场 0=需关闭磁场
|
|
* @param barometerFilter 气压计的滤波等级[取值0-3],数值越大越平稳但实时性越差
|
|
* @param reportHz 数据主动上报的传输帧率[取值0-250HZ], 0表示0.5HZ
|
|
* @param gyroFilter 陀螺仪滤波系数[取值0-2],数值越大越平稳但实时性越差
|
|
* @param accFilter 加速计滤波系数[取值0-4],数值越大越平稳但实时性越差
|
|
* @param compassFilter 磁力计滤波系数[取值0-9],数值越大越平稳但实时性越差
|
|
* @param Cmd_ReportTag 功能订阅标识
|
|
*/
|
|
Cmd_12(5, 255, 0, 0, 3, 2, 2, 4, 9, 0xFFF);// 2 设置设备参数(内容1) 只订阅欧拉角
|
|
HAL_Delay(500);
|
|
Cmd_19();// 3 开启数据主动上报 这里我就不进行更改了
|
|
}
|
|
|
|
//void IM948_Init(void)
|
|
//{
|
|
// HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &rx_byte, 1);
|
|
|
|
// // 等模块上电
|
|
// tx_thread_sleep( TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND * 5 );
|
|
|
|
|
|
// Cmd_03(); // 唤醒
|
|
// tx_thread_sleep( TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND / 10 );
|
|
|
|
// // 只订阅欧拉角
|
|
// Cmd_12(
|
|
// 5, 255, 0,
|
|
// 0, 3, 5,
|
|
// 2, 2, 4,
|
|
// 0x0040 // 只要欧拉角
|
|
// );
|
|
// tx_thread_sleep( TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND / 10 );
|
|
|
|
// Cmd_19(); // 开启主动上报
|
|
//}
|
|
|
|
|
|
extern TX_QUEUE im948_uart_rx_queue;
|
|
/***
|
|
此文件 以IMU.c作为底层代码 Base
|
|
现在编写应用层程序
|
|
***/
|
|
|
|
void imu_angle_ble_task_entry(ULONG thread_input)
|
|
{
|
|
ULONG rx_data;
|
|
BleMessage msg;
|
|
// 初始化模块
|
|
// IM948_Init();
|
|
// HCBle_SendData("halo");
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
// 阻塞等队列里有串口接收
|
|
if (tx_queue_receive(&im948_uart_rx_queue, &rx_data, TX_WAIT_FOREVER) == TX_SUCCESS)
|
|
{
|
|
Cmd_GetPkt( (uint8_t)rx_data );
|
|
}
|
|
|
|
// 看是否有新包
|
|
if (isNewData)
|
|
{
|
|
isNewData = 0;
|
|
|
|
float angle = AngleZ * 0.0054931640625f;
|
|
// msg.angle = AngleZ * 0.0054931640625f;
|
|
// tx_queue_send(&ble_tx_queue, &msg, TX_WAIT_FOREVER);
|
|
// HCBle_SendData("Z:%.2f\r\n",AngleZ);
|
|
// 这里用angle做盲杖朝向判断
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
// 先设置好接收函数
|
|
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
|
|
{
|
|
if(huart->Instance == USART3)
|
|
{
|
|
// HCBle_SendData("RX USART3: 0x%02X (%c)\r\n", rx_byte, rx_byte);
|
|
|
|
// Fifo_in(rx_byte);
|
|
ULONG rx_data = rx_byte;
|
|
tx_queue_send(&im948_uart_rx_queue, &rx_data, TX_NO_WAIT);
|
|
// tx_event_flags_set(&sensor_events, EVENT_IMU_DATA_READY, TX_OR);
|
|
//重新启动接收中断，以便继续接收数据
|
|
HAL_UART_Receive_IT(huart,&rx_byte,1);
|
|
}
|
|
} |