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# ManGoWalk --- 智能盲杖导航系统
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<a name="my-desiki-anime-girl"></a>
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## 日志
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2025.6.4
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添加了Thread X 操作系统
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2025.6.25
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# README: STM32H563 ThreadX Embedded AI System
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## ✅ 当前已实现功能
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本系统基于 STM32H563ZIT6 和 ThreadX 实时操作系统，模块化地实现了以下核心功能：
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### 1. BLE 通信模块（HCBle.c）
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* 支持 DMA + 空闲中断模式接收
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* 支持 JSON 指令解析与封装（如：`{"leftSpeed":X,"rightSpeed":Y}`）
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* 支持 BLE 指令转事件 + 数据发送任务队列
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### 2. GPS 定位模块（gps.c）
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* 支持 DMA + 固定长度接收
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* 提供位置数据 `lat/lon` 解析与格式转换
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* 冷启动支持（首次 GPS fix 时发送提示）
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### 3. IMU 模块（imu.c）
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* 模拟读取 X 轴角度（后续替换为实际驱动） 暂时还未完成
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* 结合 GPS 信息生成完整的 Location JSON 包发送至 APP
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### 4. 超声波避障模块（Ultrasound.c）
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* 支持 DWT 微秒延迟与定时捕获
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* 检测障碍 <30cm 自动触发蜂鸣器、震动器
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### 5. 控制逻辑线程（Main\_Control）
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* 管理 BLE 控制与避障响应行为
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* 控制蜂鸣器与振动提示器
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### 6. 多线程调度（ThreadX）
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* 所有任务通过 ThreadX 线程调度与事件中转完成解耦
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* BLE/GPS/IMU/Ultrasound 主从线程结构分离清晰
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## 🚧 尚未实现或测试模块
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| 模块 | 当前状态 | 说明 |
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| ---------------- | ----- | ----------------------------------- |
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| IMU 实际驱动 | ❌未实现 | 当前为模拟值 95°，需替换为传感器读取 |
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| OpenMV 视觉模块 | ❌未接入 | 后续可通过 UART/USB 接口处理红绿灯识别 |
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| 电机控制接口 | ❌未实现 | BLE 指令接收后尚未真正调用 `set_motor_speed()` |
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| UI 显示 / APP 交互测试 | 🔄进行中 | JSON 包格式统一，需手机APP实际验证 |
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## 🗺️ 系统拓扑图参考
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请参考：`ThreadX 系统结构图.png`
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<img src="/TuoPu.png" alt="ThreadX 系统结构图" style="zoom:50%;" />
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## 🗺️ 引脚配置参考
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请参考：`Point 引脚配置图.png`
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<img src="/point.png" alt="Point 引脚配置图" style="zoom:50%;" />
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对于图中的有更改过的部分引脚进行说明
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|引脚名称|用途|外设|
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|PC9|HC_Trig|超声波|
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|PC8|HC_Echo|超声波|
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|PB8|蓝牙接收---GPDMA1|BLE|
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|PB9|蓝牙发送---GPDMA1|BLE|
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|PD6|GPS接收---GPDMA1|GPS|
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|PD5|GPS发送|GPS|
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## 📋 开发环境配置说明
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### 软件工具
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* **IDE**：STM32CubeIDE / Keil MDK
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* **RTOS**：ThreadX (via STM32CubeMX Middleware)
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* **串口调试**：串口助手、BLE调试助手
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### 编译配置
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* 使用 `-O1` 优化选项
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* 启用 STM32CubeMX 中的 ThreadX 中间件
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* 打开 UART DMA + IDLE、定时器中断等相关配置
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### 推荐硬件连接
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* **GPS模块**：连接 USART2 (DMA + TC 中断)
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* **BLE模块**：连接 USART1 (DMA + IDLE)
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* **超声波模块**：使用 TIM2 输入捕获
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* **IMU模块**：I2C / SPI 接口（待扩展）
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* **蜂鸣器与震动马达**：普通 GPIO 控制
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## 🛠️ 接下来建议的开发步骤
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1. **完成 IMU 驱动集成**：读取 MPU6050 / ICM20948 等传感器
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2. **实现电机控制接口**：将 BLE 指令转换为 PWM 或电机驱动调用
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3. **集成 OpenMV 模块**：红绿灯识别后通过事件机制上报
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4. **完善 APP 端联调**：调试 BLE 接收逻辑，验证 JSON 包格式
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5. **加入 Watchdog 与线程看门狗**：防止任务异常卡死
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6. **优化能耗管理**：使用 ThreadX 的 tickless 模式管理低功耗
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